Les deux protagonistes principaux sont presque toujours en scène, et ensemble. La plupart des scènes sont organisées autour de leur dialogue. Leurs rapports apparaissent donc en même temps fondamentaux dans la pièce et complexes.
La présence de Sganarelle s’explique par des considérations d’ordre dramaturgique : dans une comédie de caractère, le personnage principal ne saurait être isolé ; il a besoin d’un regard extérieur ou d’un faire-valoir. Sganarelle remplit ces deux fonctions. Ainsi Sganarelle exprime-t-il la réprobation morale que lui inspire Don Juan : ce dernier, dans les paroles de son valet, apparaît comme vil, immoral, athée, …
Plus étonnant, l’inverse aussi est vrai : Sganarelle est autant révélé par Don Juan que ce dernier l’est par son valet. Le maître éclaire constamment les traits caractéristiques de la personnalité de son serviteur : verbiage, crédulité, lâcheté, gourmandise, etc.
Mais la révélation de l’un par l’autre va plus loin : en révélant l’autre, ils se révèlent eux-mêmes. Lorsque le valet souligne l’impiété de son maître, c’est sa piété frustre qu’il met en valeur ; par le plaisir que Don Juan montre à enfermer Sganarelle dans ses propres contradictions, c’est sa cruauté qu’il met en valeur.
Il est le valet de Don Juan (c'est du moins ce que dit la distribution, en fait on ne le voit jamais accomplir de besognes serviles, il semble plutôt être plutôt son homme de confiance, un critique a dit « son intendant ») et lui doit donc obéissance. Il a peur de son maître (I, 1 et de nombreux autres endroits de la pièce). Mais en même temps il ne craint pas parfois de le défier, même si cela se produit la plupart du temps en son absence. Il est capable de faire preuve d’une certaine ironie, appliquant les ordres de Don Juan à la lettre sans en respecter l’esprit (“— Traître, tu ne m’avais pas dit qu’elle [Elvire] était ici elle-même — Monsieur, vous ne me l’avez pas demandé” (I, 2)) Il va parfois jusqu’à dire ses quatre vérités à son maître, il est vrai le plus souvent avec l’accord de ce dernier. Il agit même par trois fois contre les intérêts de Don Juan (I, 1 ; II, 3 & II, 4). Une fois même il réussit à fléchir Don Juan (le déguisement entre les actes II & III).
En fait Sganarelle est davantage un auxiliaire, un homme de confiance, qu’un valet. Don Juan possède d’autres serviteurs (La Violette, Ragotin, La Ramée) à qui sont confiées les différentes tâches matérielles). Jamais au cours de la pièce, Sganarelle ne se livre à une occupation domestique.
Il semble qu’au-delà de sa peur, il ressent de la fierté de servir un maître hors du commun (“Oh! quel homme! quel homme!” V, 2) et de le percer à jour (“je sais mon Don Juan sur le bout du doigt” I , 2)
Si Sganarelle semble n’avoir aucune existence en dehors de celle que lui procure son maître, Don Juan, de son côté, a foncièrement besoin de son serviteur. Il ne s’en sépare qu’exceptionnellement (“Je voudrais bien savoir pourquoi Sganarelle ne me suit pas” II, 4).
Sganarelle est pour lui un serviteur irremplaçable : c’est lui qui est chargé de l’aider dans ses entreprises amoureuses ; c’est lui sur qui Don Juan essaie de se débarrasser des corvées (l’affrontement avec Elvire I, 3) ; c’est à lui qu'il se confie (V, 2) Mais de plus Don Juan a besoin d’un faire-valoir et d’un témoin : la présence réprobatrice mais impuissante de Sganarelle met en valeur la force de ses théories et l’audace de ses actions.
Enfin le libertin semble parfois un peu effrayé par son valet. Il semble avoir conscience que ce dernier représente tout ce qu’il combat, et finalement tout ce qui aura raison de lui. Aussi, s’il lui accorde souvent l’autorisation de parler, il le fait souvent taire assez violemment (I, 2 ; III, 5 ; IV, 1)
Sganarelle et Don Juan sont donc très divisés dans les sentiments qu’il éprouvent l’un envers l’autre. De l’attachement à la haine, toute la gamme est sollicitée. Le valet ressent pour le maître une véritable affection, ainsi qu’une profonde admiration ; mais il lui est lié par la peur et en arrive aussi à le haïr. De même Don Juan éprouve pour son valet de la familiarité, de la gentillesse, de l’intérêt ; mais que de cruauté aussi ; et parfois que de haine! Les personnages ne parviennent pas à faire la part de leurs sentiments.Ils se repoussent et s’attirent mutuellement opposés et confondus en même temps.
Sans doute ces ambiguïtés fondamentales ne sont-elles que le reflet de l’ambiguïté profonde que Molière ressent pour le personnage-titre. Certes il critique Don Juan ; mais en même temps il ne peut s’empêcher, comme Sganarelle, de l’admirer ; il met ainsi en valeur une certaine grandeur du personnage. S’il juge Don Juan “un grand seigneur méchant homme”, il n’en est pas moins, comme le valet, fasciné par lui.
Ni l’un ni l’autre des deux personnages ne trouve grâce à ses yeux Ils sont tous les deux des caricatures, enfermés tous deux dans un système qui fera finalement d’eux, à la fin de la pièce, des vaincus.